【技術知識】奧迪自適應巡航控制系統（Adaptive cruise control）解析
在路上行駛，車輛親屁股的事情經常發生，有的人就設想如果可以在磕碰之前警告一下，追尾事故就會大大減少。在1992年，這一主意被三菱轎車首次付諸實踐，該體系基于雷達監測車輛的距離，一開始僅僅用于提醒駕駛員，而非影響油門和制動。這就是ACC自適應巡航系統的雛形。
什么是自適應巡航控制系統?
2002年，奧迪首次在全新一代奧迪A8(D3)的車上配備了ACC自適應巡航控制系統。
該系統也被稱為主動巡航系統，英文縮寫ACC(Adaptive cruise control)。相對于定速巡航，ACC不僅可以讓車輛保持一定行駛速度，還能根據與前車的距離自動調節車速，以保證與前車的最佳安全距離。
ACC的工作原理
當車輛行駛在暢通的車道時，ACC起著定速巡航裝置的作用，可以將車速持續保持在設定的水平。如果接近前車，則自適應巡航控制系統自動制動到與前車車速相同，然后保持設定的距離。一旦識別到前方沒有行駛汽車，自適應巡航控制系統便加速到設定的速度。
對于在售車型當中，現在有A3、A4L、A5、A6L、A7、A8L、Q5和Q7可以選裝奧迪自適應巡航控制系統。
ACC工作原理
要想實現上述的基本功能，系統必須要獲取三個信息：
·距前方車輛的距離(根據發送信號與接收信號之間的頻率差)
·前方車輛的速度(使用多普勒效應)
·前方車輛的位置(根據信號發射角度)
而這些信息是使用雷達技術實現的，然后控制器根據這些信息再進行確定選擇需要監控的車輛。
Radiodetecting and ranging(Radar雷達)是物體定位電子技術，發出的雷達射線在合適的表面和物體上被反射。
雷達安裝在哪兒呢?
奧迪的雷達安裝位置有兩種，一種就是在安裝在中網后，一種就是在霧燈格柵后。
一開始車輛配置的都是一個雷達，直到第四代奧迪A8首次配備了兩個雷達，而且就是在原來霧燈的位置。
傳感器(雷達發射器和接收器)與控制器分別安裝在同一個殼體內，這些部件是無法分開，在售后服務中若需要時只能整體更換。
該如何使用呢?
對于配備ACC的車輛，在燈光撥桿下面會有上圖的撥桿，在系統狀態內：
>關閉(OFF)：系統被關閉，撥桿可以停在該位置
>取消(CANCEL)：系統中斷運行
>打開(ON)：系統處于準備就緒狀態，撥桿可以停在該位置
>恢復(RESUME)：系統重新激活運行
當ACC打開后，用戶可以通過SET按鈕來設定想要的車速，若車速需要調節，那么請上下調整撥桿(SPEED)，若要調節本車與前車的距離，可以通過DISTANCE設定車距，一般都是4個車距，而到了新Q7和B9開始配置5個車距。
當ACC在工作的時候，系統可以在組合儀表上面顯示相應的信息，例如指示燈和中央顯示屏，而設定的期望車速則以另一種顏色的發光二極管顯示。
在實現期望車距的自動制動(自適應巡航控制系統基本功能)過程中，為了不使駕駛員感到不安并確保良好的行駛舒適性，最大減速制動被限制在大約40 % 左右。在某些特定的情況下，此時達到的制動減速不夠實現期望車距。這時就需要駕駛員的“協助”。通過相應的圖像和聲音警告要求駕駛員實施制動。
有速度限制嗎?
對于駕駛輔助系統，速度始終都會是一個限制，ACC也不例外。從第一代ACC在A8(D3)上使用，系統是在30km/h才能使用，而到了第三代ACC在A8(D4)上使用時，系統可以在0km/h時激活，只不過系統會自動加速到30km/h。
在國內，ACC調節的最高車速一般都是是150km/h。
本視頻主要展示了奧迪A6L(C7)的ACC功能顯示。
ACC系統的局限性
在某些駕駛情形下，自適應巡航控制系統的功能是受到限制的：
>只能識別位于感應器識別區域內的汽車
>系統只能有限的識別在前方密集行駛的、偏在一邊行駛的或加塞進來的汽車
>難以識別的物體，如在前方行駛的兩輪車、離地間隙大的汽車或超出車體的裝載物，往往識別延遲或無法識別
>在駛入彎道時，ACC可能對相鄰車道上的物體做出反應并導致制動，此時建議關閉系統。
>當車輛靜止時，車速低于50km/h時且系統認為一般不會繞行，那么ACC可能對靜止物體作出有限反應。
>為了安全起見，在路況不良或天氣條件差等情況下，不允許使用ACC。ACC對于行人、動物、橫向的或迎面而來的物體沒有反應;反射物體，如導向護欄或隧道入口、暴雨和結冰可能影響雷達傳感器的功能。
ACC擴展功能
奧迪制動警告(Audi braking guard)
在及時識別的前提下，如果前方行駛車輛突然制動或者本車以高速使近明顯緩慢的物體，那么該系統對危險程度進行分析，根據情況的不同會進行預警和制動警告，以此來提醒駕駛員注意前方車輛。即使ACC處于關閉狀態，奧迪制動警告也處于工作狀態。
走走停停(Stop&go)
如果被自適應巡航控制系統探測到的前行車輛停下，那么裝有自適應巡航控制系統的車輛無需駕駛員操作而對車輛進行制動直至停下，前提條件是目標對象在靜止前是運動的;如果前方行駛車輛短時停住后馬上又起步行駛，裝有自適應巡航控制系統的車輛也隨之重新自動加速，若等待過長則不會自動起步，而需要踩油門或者將撥桿到RESUME。
而從全新一代的奧迪Q7(4M)開始，系統可以對靜止的對象進行識別。當車速在50km/h以下時，ACC和攝像頭識別到目標車已經靜止，且在自己的車道上面，那么系統才會工作。
奧迪預警系統(Audi pre sense)
奧迪預警系統首次應用在奧迪A8(D4)，不同的車型根據配置有多種預警版本，ACC一般為奧迪預警系統提供前部預防信息。可以實現的功能有奧迪制動警告、拉緊安全帶、關閉車窗和天窗和激活危險警報燈。
起步監控
對于配備ACC的車輛重新自動起步之前，系統對裝有ACC的車輛和前方行駛車輛之間的區域進行“監控”，一旦識別到障礙物，即發出視覺和聲音警告。此時雖然啟動起步過程，但是車輛行駛緩慢，由此，駕駛員有足夠的時間通過制動或規避動作對障礙物作出反應。對前方區域的監控通過三個獨立的系統進行：雷達傳感器、前部攝像頭和駐車輔助系統的超聲波傳感器。
走走停停與奧迪保持輔助系統
走走停停功能也可以與奧迪保持輔助系統(AHA)配合使用，奧迪保持輔助系統可不受自適應巡航控制系統之影響隨時開啟和關閉。如果AHA已被開啟并且停停走走功能在車輛靜止時已被激活，那么AHA系統即被動地隱退至后臺運作(類似“standby 待命”運行)。
如果在車輛靜止并且AHA系統被激活時關閉自適應巡航控制系統，那么AHA將重新發揮功能并將車輛保持在靜止狀態。
超車輔助
超車輔助可以幫助駕駛員快速超車。
自適應巡航控制系統將轉向燈的激活視為超車的愿望，接著車輛在完全離開正在行駛的車道和前方路況為“暢通”前開始加速，這一特性符合駕駛員在正常的駕駛操作。
彎道輔助
在使用彎道輔助功能時，自適應巡航控制系統需要使用導航系統的預測路段數據。如果識別到即將到來的彎道，那么ACC就開始計算可安全通過該彎道的速度。如果當前行駛速度超過計算出的規定速度，那么彎道輔助系統即被激活，隨后降低驅動扭矩，車速在進入彎道時被降低10-15km/h。
另外在駛入彎道時，ACC若識別到車輛的橫向加速度超過計算的規定值，那么將適當降低行駛車速。在測量規定速度時將考慮帶拖車行駛和所選擇的駕駛模式等因素。
禁止右車道超車的功能
在ACC激活情況下，只有在車速不超過約80km/h時才能在右車道超車。當車速在約80km/h-90km/h時，只能以受限的相對車速來超車。車速超過90km/h時該功能自動激活，司機通過操縱桿(RESUME)、油門或者提高設定的期望車速，均可終止該功能。
與換道輔助系統配合
使用該功能需要裝備奧迪換道輔助系統和前部攝像頭R242，制動干預將根據車后的交通和超車道上的情況進行調整：
行駛情景1
一輛配有ACC的車輛以明顯的高速接近前方行駛車輛，并且駕駛員打開轉向燈表示要進行換道，ACC獲得的信息是車前后方的左車道上沒有車輛，ACC根據這些信息判斷此時可以無危險的超車并且可以不降低車速，因此換道過程就明顯地更加平順和舒適。
行駛情景2
一輛配有ACC的車輛以明顯的高速接近前方行駛的車輛，并且駕駛員打開轉向燈表示要變換車道，ACC系統獲得的信息是在左側車道的前方和后方都有行駛車輛，此時系統認為能夠有限的超車，不過要降低車速。
距離顯示/距離報警
這個新功能可以讓駕駛員知道本車與前方車輛的距離且在這個距離低于駕駛員設置的距離時發出報警。使用該功能的條件是ACC未激活。
ACC持續分析雷達傳感器的測量值，如果車速超過60km/h，在組合儀表上面顯示與前車的距離。
駕駛員可以在MMI中設置距離報警閾值，范圍在0.6s-3s之間。如果ACC識別到低于設置的閾值，那么就會發出警告。
避讓輔助系統
ACC控制器根據雷達和前部攝像頭信息在保證安全的前提下計算出合適的避讓車道，并輔助駕駛員完成轉向。
如果在嚴重警告后主動規避障礙物，那么只要駕駛員主動轉向，避讓輔助系統就施加少量的轉向力矩(最高3Nm)以此提供幫助。該功能在30-150km/h時才會工作。
轉彎輔助系統
轉彎輔助系統主要是為了提高左轉的安全性。
當車輛以10km/h以下的車速轉彎時，激活了左轉向燈，若系統識別到有碰撞危險，那么轉彎輔助系統會以一次制動干預防止汽車與反向車道的車輛發生碰撞，此時車輛停止在原有車道上。
該系統需要使用ACC的雷達信息和前部攝像頭的測量信息，探測車道的變化、路面標記和對面來車情況。
堵車輔助系統
在出現堵車或者車流慢行的時候且車速在65km/h以下，堵車輔助系統可以減輕駕駛員的負擔。該系統使用了走走停停功能和輔助交叉引導，可以引導車輛在前方行駛車隊(該車隊至少包括兩輛前方行駛的汽車)后中間位置行駛，并在極限情況下實現自動轉向功能。
若要使用堵車輔助系統，必須激活ACC，另外還需要打開主動式車道保持輔助系統，并在MMI中設置堵車輔助系統打開。
預調節效率輔助系統
預調節功能使用導航系統的地圖信息預測即將的行駛情況，根據車速限制或即將到來的道路走向(彎道、十字路口或換道)系統自行制動，然后再次加速到設定的車速，同時在自動調節時也使用智能滑行模式，如果不開啟ACC，那么系統只有純粹的指示功能，不帶調節性干預。中國市場暫未引進該功能。